Periode Osilasi Silinder yang Menggelinding di Dalam Silinder Besar

Sebuah silinder dengan jari-jari $r$ ($r$ = 0,2$R$) berosilasi bolak-balik pada bagian dalam sebuah silinder dengan jari-jari lebih besar $R$, seperti pada gambar. Anggap ada gesekan yang besar antara kedua silinder sehingga silinder tidak slip. Berapakah periode osilasi sistem (anggap sudut $\theta$ kecil)? Diketahui momen inersia silinder $I$ = $m$$r_{2}$ /2.