Periode Osilasi Pendulum Gabungan Batang dan Bola

Sebuah pendulum yang terdiri dari batang bermassa $m$ dan panjang $l$, yang ujungnya tertempel bola padat bermassa $M$ dan berjari-jari $r$, berayun secara vertikal pada suatu tumpuan seperti pada gambar di bawah. Carilah periode osilasi kecil sistem tersebut!